Найдавніша письмова згадка про Кіцмань датована 1413 роком. Розвитку населеного пункту сприяло те, що він стояв на перехресті доріг, які з’єднували долину Дністра і Прута.
В епоху середньовіччя Кіцмань належав єпископу та іншим великим феодалам. В 1798 він стає містом, а з часом — центром повіту. В другій половині 18 століття в місті стали розвиватися торгівля, ремесло.
Жителі Кіцмані брали активну участь в антифеодальній боротьбі. В 1848 році в місті розповсюджувались листівки, заклики Віденського комітету демократичних союзів до сільського населення Австрії «До зброї, жителі сіл!». Під впливом революційних подій в Росії 29 листопада 1905 року в Кіцмані відбулось народне віче, на якому трудящі вимагали загального виборчого права.
У роки Першої світової війни наприкінці березня 1917 солдати створили Раду солдатських депутатів.
Після П’ятої Галицької битви (1917) (провалу наступу на фронті, організованого Тимчасовим урядом), Кіцмань у 1917 році повернули під контроль австро-німецькі війська, а в листопаді 1918 року — королівська Румунія. В червні 1920 відбулися студентські протести проти насильної румунізації українського шкільництва та ліквідації української гімназії у Кіцмані.
